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大阪工業大学 情報科学部 情報メディア学科
宮脇 健三郎 准教授
ロボットを組み立ててみませんか!~基礎から学ぶROSロボット~
出展番号I-20
Osaka Institute of Technology Kenzaburo Miyawaki
Let's make your robot: Learning fundamentals of ROS robot.
持続可能な開発目標(SDGs)
すべての人々に包摂的かつ公平で質の高い教育を提供し、生涯学習の機会を促進する
展示概要

技術概要

ROSを使ったロボット開発を始めるにあたり、比較的安価に導入可能な技術教育用ロボットです。全長1.6m程度の中型ロボットや、0.2m程度の小型ロボット、差動2輪型や全方向移動型など、様々なタイプのロボットを用意しました。
各ロボットは簡単に組み立て可能で、完成後もセンサの増設やCPUの交換など容易に試行錯誤が可能な製作法を用いています。
これらのロボットは実際に大学でのPBL教育等に活用し、ロボカップ等の競技会で高い成果を収めています。

想定される活用例

・既製品ではなく自社でROS対応ロボットの開発を始める際の社内教育。
・大学・専門学校等の授業用教材。
・利用者が目的に応じたカスタマイズを施し、専用ロボットとして使用。

 

展示のみどころ

今回は2種類のROS対応ロボットを展示しています。高さ0.2m程度の差動二輪型小型ロボットはCPUにNVIDIA Jetson NANOを用い、カメラ、レーザレンジファインダを搭載しています。自律移動や深層学習による物体認識が可能で、AIの学習教材として最適です。
高さ1.6m程度の中型全方向移動型ロボットはアームや深度センサも搭載しており、3次元画像処理や逆運動学に関する学習に活用できます。

小型車輪移動型ロボット / Small size mobile robot

CPU・カメラ・レーザ距離センサが組み込まれており,ROSのナビゲーション(自律移動)に関する演習がすぐに行えるようになっています.また、JetsonNANO搭載のGPUにより物体認識を組み合わせた演習も可能です.

中型全方向移動ロボット / Middle size omni wheel robot

オムニホイールによる全方向移動台車に,ボールねじを使った上下動ステージとアームを搭載しています.アームはROSのMoveItに対応しており,逆運動学に基づく制御が可能です.

1分間動画
中型全方向移動ロボット / Middle size omni wheel robot

中型全方向移動ロボット / Middle size omni wheel robot

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